基于视觉检测的二氧化铀原料桶开盖机器人设计

学术精汇

作者：

王水明1 雷洁珩2 廖亚雄2 雷泽勇1

作者单位：

1. 南华大学机械工程学院2. 南华大学电气工程学院

摘要：

在铀转化车间二氧化铀氢氟化过程中，二氧化铀原料桶的开盖与投料均需人工操作；为了降低操作人员受辐射风险，设计二氧化铀原料桶手轮盖开盖机器人控制系统。该系统采用STM32F407IG系列为主控芯片，利用USB通信模块与机械臂伺服电机通信进行机械臂的运动控制；提出并采用基于关键点检测和机器人逆运动学相结合的机械臂定位方法，实现机器人对二氧化铀原料桶手轮盖的准确定位和柔顺开关；同时设计了上位机监测与控制界面。实验表明，机器人能够较好地完成对手轮的识别和定位，机械爪手能顺利插入手轮的轮辐并按要求进行旋转。

关键词：

二氧化铀原料桶STM32关键点检测逆运动学机器人

刊期：

2025，2（44）

所属栏目：

开采·选治

分类号：

TP241;TL93

DOI：

10.13426/j.cnki.yky.2024.09.08

页数：

页码：

89-98

来源期刊

铀矿冶

Uranium Mining and Metallurgy